# PiSLAM - новая геодезия

# PiSLAM OME

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Компания Vanavara Digital представляет инновационное решение — ультракомпактный ручной лидар PiSLAM OME. Это устройство создано для специалистов, которым важны мобильность, точность и надёжность в одном корпусе.</span>

##### <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Ключевые возможности</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">1. Дальность качественного сканирования: до 25 метров.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">2. Продолжительность одного сканирования: до 40 минут (рекомендуется не превышать 25 минут для оптимального результата).</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">3. Плотность облака точек: высокая (обеспечивает детализированное 3D-представление объектов и ландшафта).</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">4. Точность результата: напрямую зависит от точности вашей опоры.</span>

##### <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Комплектация</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">- Лидар PiSLAM OME </span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">- Кабель питания USB Type-C </span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">- Защитная сумка для транспортировки </span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">- Аккумулятор PiTatel (22 Вт) — в подарок!</span>

##### <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Технические характеристики</span>

- <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Вес: всего 400 г (без аккумулятора) </span>
- <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Размеры: 65 × 65 × 85 мм (без антенны) </span>
- <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Степень защиты: ip54 — устойчив к пыли и брызгам воды </span>
- <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Рабочий температурный диапазон: от –20 °C до +45 °C </span>
- <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Корпус: алюминиевый</span>
- <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Крепление: стандартный разъём 1/4"</span>

<div id="bkmrk-" style="display: flex; flex-wrap: wrap; gap: 12px; justify-content: center;">[ ![о ПО](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-10/scaled-1680-/photo-2025-10-03-10-27-42.jpg) ](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-10/photo-2025-10-03-10-27-42.jpg) [ ![XR6image](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-10/scaled-1680-/photo-2025-10-15-12-22-05.jpg) ](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-10/photo-2025-10-15-12-22-05.jpg)</div><span style="color: rgb(0, 0, 0);">  
PiSLAM OME — это идеальный инструмент для инженеров, геодезистов, архитекторов и специалистов, которым нужен лёгкий, автономный и высокопроизводительный лидар. Компактность не в ущерб функциональности — теперь точное 3D-сканирование доступно в карманном формате.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">В чате </span><span style="text-decoration: underline;"><span style="color: rgb(35, 111, 161); text-decoration: underline;">[@PiSlam](https://t.me/pislam)</span></span> <span style="color: rgb(0, 0, 0);">активно обсуждаются характеристики и практическое применение устройства</span>. <span style="text-decoration: underline;"><span style="color: rgb(35, 111, 161); text-decoration: underline;">[@Инфа и файлы](https://t.me/pifiles)</span></span> <span style="color: rgb(0, 0, 0);">официальный Telegram канал компании Vanavara Digital, который поможет вам быть в курсе последних новостей и разработок.</span>

# Быстрый старт!

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">В данной статье пойдет речь про использование сканера PiSlam, про тонкости работы с ним а также про элементы управления.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">При подаче питания устройство издаст звуковой сигнал и создаст точку доступа под названием **PiSLAMOME**. Подключаемся к ней, пароль: <span style="text-decoration: underline;">12345678</span>. Далее переходим в веб браузер и заходим на веб интерфейс, адрес - **192.168.10.1**. Попадаем на веб интерфейс управления: </span>[ ](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-08/BFhglavnoe-okno.png)

<div id="bkmrk-%C2%A0" style="display: flex; flex-wrap: wrap; gap: 12px; justify-content: center;">[ ![о ПО](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-08/scaled-1680-/BFhglavnoe-okno.png) ](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-08/BFhglavnoe-okno.png) [ ![XR6image](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-08/scaled-1680-/nSZknopki.png)](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-08/nSZknopki.png)</div>#####   
Опции доступные на главном экране:  


<span style="color: rgb(0, 0, 0);">1. Запуск мотора лидара.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Запускает мотор.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">2. Остановка мотора.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Отключает мотор.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">3. Запись файла.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Запускает мотор, начинает сканировать.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">4. Остановка записи файла.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Отключает мотор и заканчивает сканировать.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">5. Чувствительный режим.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Включает режим повышенной чувствительности. Нужен для сканирования слабо отражающих объектов, например угля.</span>

<p class="callout warning align-left"><span style="color: rgb(0, 0, 0);">**ОСТОРОЖНО!** Эта опция в обычных условиях увеличивает количество шумов.</span></p>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">6. Обычный режим.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Выключает режим повышенной чувствительности.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Текущий активный режим отображается в статусе «режим обнаружения» на главном экране. </span>

- <span style="color: rgb(0, 0, 0);">kLivoxLidarDetectNormal - обычный режим</span>
- <span style="color: rgb(0, 0, 0);">kLivoxLidarDetectSensitive - чувствительный режим</span>

[![режим обнаружения.png](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-08/scaled-1680-/rezim-obnaruzeniia.png)](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-08/rezim-obnaruzeniia.png)

##### Запуск сканирования

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Нажмите кнопку «Начать запись» — это запустит одновременно запись данных и мотор лидара. Сканирование начнётся автоматически.</span>

<p class="callout warning"><span style="color: rgb(0, 0, 0);">Обязательно проверьте что файл начал писаться! Старт можно считать успешным если на главном экране:</span>  
<span style="color: rgb(0, 0, 0);">1. Отобразилось название файла и его размер.</span>  
<span style="color: rgb(0, 0, 0);">2. Значения занятой памяти увеличиваются.</span></p>

[![запись файла.png](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-08/scaled-1680-/zapis-faila.png)](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-08/zapis-faila.png)

##### <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Тонкости сканирования:</span>  


<span style="color: rgb(0, 0, 0);">1. После нажатия на кнопку «Начать запись» сканер должен не менее 10 секунд находиться в неподвижном состоянии. Это требуется для улучшения позиционирования сканера в пространстве.</span>  
<span style="color: rgb(0, 0, 0);">  
2\. Сканер не любит резких движений. Старайтесь избежать сильной тряски, не бегайте и не прыгайте со сканером.</span>  
<span style="color: rgb(0, 0, 0);">  
3\. Не оставляйте сканер без объектов сканирования во время записи. Если вокруг сканера нет точек - то есть вероятность что алгоритм обработки не справится с вашими данными. Направьте сканер на землю и переходите к следующему объекту.</span>  
<span style="color: rgb(0, 0, 0);">  
4\. Не сканируйте большие движущиеся объекты. Если рядом с вами проезжает автобус или другая большая машина - остановитесь и подождите пока она проедет. Одновременное движение испортит ваш скан.</span>  
<span style="color: rgb(0, 0, 0);">  
5\. Закольцовывание не требуется.  
</span>

##### <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Скачивание файлов:</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Вы отсканировали объект и теперь нужно скачать файлы сканов. Для этого переходим во вкладку "Файлы". Вот так она выглядит:</span>

[![файлы.jpg](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-08/scaled-1680-/faily.jpg)](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-08/faily.jpg)

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Для того чтобы скачать файлы вам нужно:</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">1. Для удобства скачивания, предусмотрена опция архивирования данных - желтая кнопка напротив каждого файла. Процесс не быстрый, но можно архивировать сразу несколько файлов. Refresh нажимать постоянно не нужно, список сам обновляется.</span>  
  
<span style="color: rgb(0, 0, 0);">2. После окончания архивирования в списке появятся новые файлы: filename.zip. Скачать их можно нажав на название файла. (если браузер не начинает скачивание сразу, жалуясь на то что файл может быть небезопасным, правой кнопкой нажимаем на файл и нажимаем сохранить).</span>  
  
<span style="color: rgb(0, 0, 0);">3. Для удаления файлов нажмите на ползунок Delete. Напротив каждого файла станет доступна кнопка удаления. </span>

### УДАЧНЫХ СКАНОВ!

# Инструкция по эксплуатации beta версии сканера PiSLAM

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Данная инструкция предназначена для обеспечения корректного и высококачественного сканирования при использовании сканера **PiSlam**. Следуя рекомендациям, вы сможете минимизировать ошибки позиционирования и повысить точность получаемых данных.</span>

##### <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Требования к процессу сканирования</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">1. Стабильное начало записи</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">После нажатия кнопки «Начать запись» удерживайте сканер неподвижно как минимум 15 секунд — независимо от наличия опознавательных меток. Это обеспечит более точное позиционирование устройства в пространстве.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">2. Плавные движения</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Избегайте резких движений, тряски, бега или прыжков во время сканирования. Сканер чувствителен к динамическим нагрузкам — плавное и равномерное перемещение способствует более стабильному построению облака точек.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">3. Постоянное наличие объектов в поле зрения</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Не допускайте длительного отсутствия объектов в зоне сканирования. Пустые пространства (например, при направлении сканера в небо) могут привести к потере ориентации алгоритма. Рекомендуется направлять сканер на землю или близлежащие поверхности при переходе между объектами.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">4. Сканирование в условиях движения крупных объектов</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Избегайте сканирования при проезде крупногабаритного транспорта (автобусы, грузовики и т.п.). Одновременное движение сканера и крупного объекта может исказить результат. Остановитесь и дождитесь, пока объект покинет зону сканирования.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">5. Закольцовывание траектории</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Возвращение в начальную точку (закольцовывание) не требуется — система не зависит от замкнутой траектории.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">6. Точка начала скана - всегда является опорной</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">При начале сканирования всегда нужно ставить опорную точку в начале скана.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">7. Количество координат опорных точек должно совпадать с количеством нажатий на кнопку "опорная точка"</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Каждое нажатие на кнопку "опорная точка" должно сопровождаться координатами, где это нажатие было совершено, ни больше ни меньше.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">8. Стоять на месте установки опорной точки нельзя более 10 секунд. Подходя к опорной точке, убедитесь что у приёмника есть фиксированное решение. </span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">НЕПРАВИЛЬНЫЙ Пример: перед тем, как вы хотели поставить опорную точку, потерялся фикс на приёмнике. Вы ставите сканер и ждёте фикс, после его появления вы ставите точку и идёте дальше (итого секунд 20-30 на месте установки опорной точки).</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">ПРАВИЛЬНЫЙ Пример: потерялся фикс перед тем, как вы хотите поставить опорную точку. Вы должны дождаться фикса, пройти НЕ МЕНЬШЕ двух метров в сторону, поставить опорную точку, пойти дальше.</span>

##### <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Выбор положения лидара</span>

<p class="callout info"><span style="color: rgb(0, 0, 0);">Ручка лидара должна располагаться сзади по направлению движения оператора. Это предотвращает появление «шлейфа» — артефактов, вызванных засветкой самого оператора в облаке точек. Правильное положение лидара обеспечивает корректную работу цилиндрической модели фильтрации шумов.</span></p>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Схема 1 — положение сканера при съёмке рельефа. Высота объектов до 5 метров.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Схема 2 — положение сканера при съёмке вертикальных объектов. Высота объектов до 15 метров.</span>

[![image.png](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-10/scaled-1680-/0AAimage.png)](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-10/0AAimage.png)

##### <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Использование опознавательных знаков (опознаков)</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Для повышения точности и надёжности результатов рекомендуется заранее спланировать маршрут и разместить контрольные и опорные знаки.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Опорные знаки служат основой для геометрической привязки и коррекции траектории сканирования.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Требования:</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">1. Количество опорных знаков— не менее 6. Опорный знак это точка, на которую нужно установить сканер и зафиксировать его без движения на 6+ секунд.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">2. Максимальное расстояние между соседними опорными знаками — 40 метров (по траектории движения).</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">3. Не размещайте опознаки слишком близко друг к другу — это может привести к эффекту "задвоения" точек, если опоззнаки закоординированы с ошибкой или сканер установлен на них со смещением.</span>

<p class="callout info"><span style="color: rgb(0, 0, 0);">Важно: система PiSlam сильно зависит от опорных знаков. Их неправильное размещение может существенно повлиять на качество скана. </span></p>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Контрольные знаки используются для последующей проверки точности полученных данных. Контрольным знаком может быть любая точка, хорошо различимая в облаке, например, автомобильный знак, лежащий на земле.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Рекомендации:</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">1. В качестве контрольных знаков предпочтительно использовать дорожные знаки — они хорошо выделяются по интенсивности в готовом облаке точек.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">2. Для эффективного контроля точности, размещайте контрольные знаки между опорными, особенно в зонах с высокой сложностью рельефа или застройки.</span>

##### <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Схемы размещения опознаков и траектории движения</span>

- <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Опорные знаки(О) </span>

**<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Схема 1. Петля без опорного знака</span>**

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Небольшая петля в траектории (вне зоны видимости в 35 метров от других опознаков), не зафиксированная опорным знаком, может привести к значительной ошибке в этой петле.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);"><span style="text-decoration: underline;">Решение:</span> размещайте опорные знаки в каждой петле или возвратной части маршрута, а также в крайних точках сканируемой области.</span>

[![image.png](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-08/scaled-1680-/DECimage.png)](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-08/DECimage.png)

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Рисунок к схеме 1</span>

**<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Схема 2. Линейное размещение опознаков</span>**

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Не располагайте опорные знаки в одну линию. Это приведет к скручиванию результирующего скана.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);"><span style="text-decoration: underline;">Решение:</span> при сканировании линейных объектов (дороги, трассы) делайте отходы в сторону (рекомендуемая длина — 20 метров) с установкой опорных знаков.</span>

[![image.png](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-08/scaled-1680-/P88image.png)](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-08/P88image.png)

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Рисунок к схеме 2</span>

**<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Схема 3. Галсы (проходы туда-обратно)</span>**

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Расстояние между параллельными галсами не должно превышать 25 метров. При большом удалении возможно образование зон с низкой плотностью точек и потерей детализации.</span>

[![image.png](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2026-03/scaled-1680-/lCYimage.png)](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2026-03/lCYimage.png)

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Рисунок к схеме 3</span>

**<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Схема 4. Петля вне зоны видимости</span>**

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Если между двумя участками траектории, образующими петли, отсутствует прямая видимость (например, из-за ограждения), система не сможет корректно установить пространственную связь между ними.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);"><span style="text-decoration: underline;">Решение:</span> в каждом из замкнутых участков (петель), разделённых препятствием, обязательно устанавливайте опорные знаки. </span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">![](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-08/embedded-image-mmnaqycr.png)</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Рисунок к схеме 4</span>

**ТАК НЕЛЬЗЯ !!!!!!!!!!!!!!!!**

[![image.png](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-09/scaled-1680-/image.png)](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-09/image.png)

**ТАК СУПЕР !!!!!!!!!!!!!!!!!!**

[![image.png](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-09/scaled-1680-/IvCimage.png)](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-09/IvCimage.png)

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Соблюдение данных рекомендаций позволит получить качественное, точное и надёжное облако точек даже на этапе использования бета-версии сканера PiSlam. </span><span style="color: rgb(0, 0, 0);">Обратите особое внимание на подготовку маршрута и размещение опознаков — это ключевые факторы успеха сканирования.</span>

# Сканирование в помещениях

##### <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Выбор положения лидара</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Для корректной работы сканера в помещениях необходимо правильно установить положение лидара:</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);"><span style="text-decoration: underline;">Схема 1</span> — направление вверх:</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Установите сканер так, чтобы ручка была направлена вверх. Это положение рекомендуется при сканировании помещений с высокими потолками или при необходимости захвата верхней части пространства. Убедитесь, что корпус сканера надёжно зафиксирован и не подвержен вибрациям во время перемещения.  
</span>

[![image.png](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-10/scaled-1680-/88Aimage.png)](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-10/88Aimage.png)

##### Схемы траектории движения

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Ниже приведены рекомендации по обходу различных типов помещений.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);"><span style="text-decoration: underline;">Схема 1</span> — Обход коридора шириной до 10 метров.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">При сканировании узких или средних коридоров (шириной до 10 м) следует двигаться строго по прямой линии вдоль оси коридора.</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);">Не рекомендуется использовать «ходьбу змейкой» — это может привести к избыточному перекрытию сканов, увеличению шума и снижению точности реконструкции. При необходимости изменить направление движения выполняйте плавные, медленные повороты. </span>

[![Снимок экрана 2025-10-30 182833.png](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-10/scaled-1680-/snimok-ekrana-2025-10-30-182833.png)](https://wiki.pidt.net/uploads/images/gallery/2025-10/snimok-ekrana-2025-10-30-182833.png)

# PiVO - плагин для картограммы в CC

VD PiVO — это плагин для программы CloudCompare, предназначенный для обработки результатов расчёта объемов и формировании итоговой картограммы в формате pdf.

# Инструкция по установке

##### 1. Установка

1. Скачать установщик можно по ссылке с поста [https://t.me/pifiles/737](https://t.me/pifiles/737).
2. Необходимо закрыть **CloudCompare**, если программа запущена (во время установки **CloudCompare должен быть полностью закрыт**).
3. Установка происходит через установщик **PiVO\_Installer.exe**, после следования его шагов, он установится.

# Инструкция по использованию плагина

##### 1. Подготовка облака объема

1. В **CloudCompare** должны быть загружены:
    
    
    - два облака точек (до и после работ),
    - граница участка (**polyline из .dxf файла**).
2. Выделив **оба облака точек** в верхнем меню нужно выбрать:

Сервис → Объем → Вычислить объем 2.5D

или в английской версии:

Tools → Volume → Compute 2.5D Volume

1. В открывшемся окне **Volume Calculation**:
    
    
    - задав необходимые параметры нужно выполнить расчет объема.
2. После завершения нажать:
    
    
    - Export grid as a cloud

В дереве объектов появится новое облако с названием Height difference raster.

##### 2. Работа с плагином VD PiVO

1. После расчета облака Height difference raster в дереве объектов **выделите два объекта**:
    
    
    - облако **Height difference raster**,
    - облако **земли (до работ)**.
2. Откройте плагин:

Plugins → VD PiVO

1. 1. В появившемся окне **Выбор границы области**:
        
        
        - выберите **polyline** из списка, которые были импортированы из .dxf (если у polyline есть имя можно фильтром найти по нему),
        - нажмите **OK**.
    2. Через несколько секунд появится окно выбора пути для сохранения результата.
    3. Укажите место сохранения файла (**пока путь сохранения не должен содержать кириллицу**).
    4. Спустя несколько секунд появится уведомление о результате обработки (успешно или с ошибкой).