PiSun - открытый код для PiGO|PiDATA

• Области применения PiSun
• Поддержать проект. Донат.
• PiSun CORS
• PiSun CORS
• Дополнительные настройки
• Порядок подключения
• Диаграммы
• Добавление точек
• Конвертер CNB файлов
• Авторизация в сервисах pidt
• PiSun Raspberry PI
• PiSun Raspberry PI
• Добавление точек
• Диаграммы
• Обновление PiSun RPI
• Конвертер CNB файлов
• Авторизация в сервисах pidt
• Установка PiSunRPI
• Установка частоты процессора для Raspberry

Области применения PiSun

PiSun CORS - это программа с открытым исходным кодом, которая позволяет записывать статические данные и преобразовывать PiGo Lite в референcную базовую станцию. Рассмотрим несколько сценариев взаимодействия PiSun с приёмником PiGO Lite.

Работа от референcной базовой станции в локальной сети без доступа к интернету. 

В этом сценарии будут использованы два PiGO Lite приёмника, андроид-устройство с установленным приложением 7Star и ноутбук с предварительно загруженной программой PiSun.

Для реализации данного режима работы необходимо выполнить следующие шаги:

1. Убедитесь, что на вашем ноутбуке установлена программа PiSun и сопутствующие драйвера. (программа - PiSun CORS)
   
   

2. Настройте точку доступа сети.
   
   

3. Один из приемников подключите к ноутбуку и настройте его как базовую станцию (локальный кастер) с помощью программы PiSun. Для этого достаточно указать выбор вещания Local NTRIP.
   
   

4. Настройте второй PiGO Lite как ровер через приложение 7Star на вашем андроид-устройстве. (настройка PiGO Lite в статье "Быстрый старт")
   
   

5. Подключите ровер к локальному кастеру, который вы создали с помощью PiSun. Перейдите в раздел "Ровер" и нажмите кнопку "Добавить". Вписываем данные для подключения и запрашиваем список базовых станций кнопкой “загрузить”.

Данные для подключения:

• хост - прописываем ip из консоли программы PiSun
• порт - 2101
• логин и пароль - 1234
• точка подключения - PH

На рисунке ниже пример создания локального кастера при помощи программы PiSun. Красной линией показан пример ip адреса, который является хостом в локальной сети.

Работа от референcной базовой станции через сеть интернет.

В этом сценарии будут использованы два PiGO Lite приемника, андроид-устройство с установленным приложением 7Star и ноутбук с предварительно загруженной программой PiSun.

Для реализации данного режима работы необходимо выполнить следующие шаги:

1. Убедитесь, что на вашем ноутбуке установлена программа PiSun и сопутствующие драйвера. (программа - PiSun CORS, драйвер - driver cp210x)
   
   

2. Подключите один из приёмник к ноутбуку и настройте его как базовую станцию в бесплатный NTRIP кастер сети PiDATA. Для этого в программе PiSun достаточно указать выбор вещания pidt.net:2101.
   
   

3. Второй PiGO Lite c помощью 7Star подключаем к точке подключения к кастеру через интернет. 

Данные для подключения:

• хост - pidt.net / ip - 159.69.143.225
• порт - 2101
• логин и пароль - получить логин и пароль можно в Telegram боте PiDATA user bot. (Подробнее о подключении к сети вы можете прочитать в книге "Сеть РТК PiDATA")
• точка подключения - точка подключения будет отображаться в строке Ntrip status

На рисунке ниже пример работы базовый станции при помощи программы PiSun. Красной линией показан пример точки подключения.

Вы можете получить дополнительную информацию, задать вопросы, а также быть в курсе последних новостей и разработок в официальном Telegram чате PiSUN открытый код для PiGO.

Поддержать проект. Донат.

Поддержать проект можно по ссылке https://yoomoney.ru/fundraise/213faQJbprU.230727

Если вам нужны какие то специфические задачи, то наш программист Полина с радостью встроит их в ПО PiSun - для этого нужно задонатить побольше денег и написать Lidaru в Telegram свои потребности.

PiSun CORS

PiSun CORS

Программа PiSun CORS с открытым исходным кодом позволяет записывать статику и преобразовывать PiGo Lite в референcную базовую станцию. Программа писалась и тестировалась на операционной системе Windows 10 с установленным пакетом для разработки Python 3.

Исходные файлы программы можно скачать по ссылке PiSun CORS. Скачать программу можно по ссылке PiSun CORS.

Для обеспечения стабильной работы программы, рекомендуется добавить все компоненты в исключения Браундмауэра. Это позволит приложению корректно функционировать и обмениваться данными сети без препятствий, обеспечивая полноценное взаимодействие с другими устройствами.

Функционал программы

1. Подключение к PiGO Lite и его настройка.
2. Получение дифференциальных поправок с PiGO Lite и отправка их на бесплатный кастер сети pidt.net или на локальный кастер.
   

3. Запись статики в формате CNB.

4. Разделение файлов статики по часам для удобства архивации и анализа.
5. Вывод различных статусов работы для контроля активности программы.
6. Отображение состояний спутников на столбцовой диаграмме.
7. Визуализация положения спутников на небосводе с помощью диаграммы в полярных координатах.

8. Настройка K803 для получения сигнала синхронизации времени и меток.

9. Выбор формата для передачи дифференциальных поправок.

10. Управление точками.
11. Облачная конвертация CNB файлов в формат RINEX.

Порядок работы

1. Подключитесь к приёмнику.

Выберите из выпадающего списка тот com порт, который подключен к PiGO Lite и нажмите кнопку Connect. По нажатию на кнопку, программа соединяется с выбранным com портом. Подробнее о подключении к приёмнику читайте в статье “Порядок подключения”.

2. Настройте координаты.

Auto - включает режим автоматического определения координат. Он может быть использован, если точность фиксированных координат не является решающим фактором.
Lat, Lon, Height - поля для ввода координат в wgs84 формате.

В PiSun доступна функция сохранения собственных координат. Подробную инструкцию по данному процессу можно найти в статье "Добавление точек".

Координаты можно настроить в формате ecef или wgs84. Настройка координат должна производиться до нажатия кнопки Connect.

3. Выберите формат вещания.

Local NTRIP - создаёт локальный кастер. Для соединения с кастером необходимо подключиться к точки доступа PH и ввести пароль/логин (1234). Если рядом с TCP установить галочку, то при выборе Local NTRIP также создается TCP сервер с указанным портом. Поле ввода TCP порта находится справа от кнопки TCP.

pidt.net:2101 - подключается к кастеру сети pidt.net:2101.

Local NTRIP|pidt.net:2101 - одновременное вещание на бесплатный кастер сети pidt.net и на локальный кастер.

RTCM to port - функция для отправки RTCM пакетов в com порт. Список с com портами находится справа от кнопки. 

4. Сохраните и установите настройки.

load - загружает последние сохранённые настройки.

save - сохраняет текущие настройки (они записываются в файл settings.json в каталоге resources).

5. Отслеживайте статусы работы.

Ntrip status - показывает статус работы кастера.
RAW file - показывает статус записи файла.
Lat, Lon, Height - показывает текущие координаты, которое вещает устройство.
Serial - поле, предназначенное для отображения серийного номера устройства.
Sats - отображает количество спутников, которые видит приемник.
Fix - указывает на текущий статус фиксированного решения.
Console - поле предназначено для вывода уведомлений о текущем состоянии работы программы, а также для отображения некоторых возможных ошибок.

Дополнительные настройки

Описание остальных настроек находится в статье “Дополнительные настройки”. 

Диаграммы

Satellites -  при нажатии на кнопку, программа создает новое окно, в котором будут отображаться диаграммы. Как отслеживать состояние спутников на диаграммах читайте в статье “Диаграммы”.

Конвертер CNB файлов

В PiSun доступна функция конвертации файлов CNB в формат RINEX. Подробную инструкцию по данному процессу можно найти в статье "Конвертер CNB файлов".

Cкачать файлы

После соединения программа начинает получать данные с приемника и записывать их в файл, расположенный в каталоге files. Название файла формируется из следующих данных: "годмесяцденьминутасекунда.cnb". В начале каждого часа текущий файл закрывается и начинается запись нового.  Вещание дифференциальных поправок происходит одновременно с записью файла. 

Вы можете получить дополнительную информацию, задать вопросы, а также быть в курсе последних новостей и разработок в официальном Telegram чате PiSUN открытый код для PiGO.

Дополнительные настройки

1. Настройка формата для RTCM. 

RTCM 3.0 - упрощённый формат сообщений для передачи поправок, который позволяет уменьшить объём передаваемых данных (используется при ограниченном канале связи или для поддержки старых приемников).
 
RTCM 3.2 - расширенный формат сообщений, который поддерживает передачу более точных спутниковых измерений, а также все имеющиеся спутниковые группировки.

2. Настройка PPS и Event.

PPS - настройка используется для синхронизации времени между геодезическим приемником и внешним устройством, например, лидаром. В данном случае это позволяет получить точное местоположение съёмки.
 
Event - эта настройка активирует режим получения событий в модуле K803. При подаче сигнала на пин event в файл cnb попадает метка с временем, в которое этот сигнал пришел.

3. Настройка ротации файлов.

Max files - в поле указывается максимальное количество файлов, которое будет храниться на устройстве. По достижению этого количества, ранее записанные файлы будут автоматически удаляться.

4. Настройка портов К803.

COM1, СОМ2, СОМ3 - настройка внешних UART портов К803. Включите настройку, установив переключатель напротив COM1, COM2 или COM3. Выберите параметры настройки:

Select speed (скорость порта): выберите из списка.

Output format (формат для RTCM): выберите из списка.

GPS, GAL, GLO, BDS : выберите спутниковую группировку (необходимо выбрать хотя бы одну группировку).

RTCM interval: выберите дискретность вещания поправок.

Настройки можно устанавливать выборочно для каждого порта, либо установить одновременно для всех портов.

Обратите внимание! Выбор COM порта зависит от используемого приемника. Если вы используете PiGo Lite, то вы можете настроить только порт COM3 (который подключен к Bluetooth модулю), так как PiSun подключается через порт COM1 (который подключен к USB Type C). Если вы используете PiHatel и подключили его к Raspberry через разъем 40 pin, то вы можете настроить порты COM2 и COM3. Смотрите распиновку PiHatel в статье "Подключение к PiHatel".

Порядок подключения

1. Выберите com порт.

Выберите из выпадающего списка тот com порт, который подключен к PiGO Lite (название устройства можно посмотреть в диспетчере устройств Windows,  обычно в в нём присутствует следующее: cp210x).

Для корректной работы с com портом убедитесь, что у вас установлен подходящий драйвер. Если вы не можете найти нужный com порт, установите следующий драйвер:

https://www.silabs.com/documents/public/software/CP210x_Windows_Drivers.zip - с сайта разработчика

2. Подключитесь к приёмнику.

Connect - кнопка, при нажатии которой программа соединяется с выбранным com портом и пытается настроить устройство на выбранный вами режим работы.

Разорвать соединение с приёмников можно по кнопке Disconnect.

3. Включите автоподключение.

Auto connection - функция автоподключения. Для использования этой функции необходимо установить ползунок Auto connection в активное положение, выбрать устройство к которому будет происходить подключение, а также установить остальные настройки по вашим требованиям. После этого необходимо нажать кнопку Save. Для проверки закройте программу и откройте заново. PiSun должен автоматически вернуться в активное состояние.

Диаграммы

Satellites -  при нажатии на кнопку, программа создает новое окно, в котором будут отображаться диаграммы. На этих диаграммах представлены спутники и их отношения сигнал/шум. Чем темнее столбец, тем больше частот принимается от спутника. Для удобства, можно также использовать фильтр для отображения определенных спутниковых группировок.

bar - при нажатии на кнопку, откроется столбцовая диаграмма.

polar - при нажатии на кнопку, можно отобразить данные в виде полярной диаграммы.

Cтолбцовая диаграмма

Полярная диаграмма

Добавление точек

Перейдите на главный экран "Settings", введите свои координаты и название точки в соответствующие поля. Нажмите кнопку "Save points", чтобы сохранить вашу точку.

После сохранения, точку можно будет просмотреть в списке по кнопке "Points". 

Сохраненные точки могут быть использованы в дальнейшем при вещании поправок: выберите нужную точку из списка и нажмите на иконку галочки. Ваши координаты будут автоматически установлены в поля Latitude, Longitude, Height на главном экране. Для удаления точки выберите её из списка и нажмите на иконку корзины. 

                       

Конвертер CNB файлов

Для того чтобы начать работу с конвертором, требуется произвести процедуру авторизации. Инструкцию по этому процессу можно найти в статье  "Авторизация".

Откройте вкладку с конвертором по кнопке "Converter CNB". На скриншоте красным цветом выделена эта кнопка.

Выберите файл для загрузки, нажав на кнопку "Upload file". Файлы можно загружать выборочно, либо сразу несколько штук. Во время процесса конвертации, вы сможете отслеживать статус о текущем состоянии операции. 

По завершению конвертации, статус изменится на "ready". Далее, для скачивания файла в формате RINEX, нажмите на иконку рядом с файлом, чтобы скачать все сконвертированные файлы с одной странице, нажмите на иконку рядом с кнопкой “Upload file”. 

Обратите внимание! Все ранее сконвертированные файлы будут отображаться на экране, но ссылка на их скачивание активна в течении суток.

Авторизация в сервисах pidt

Откройте вкладку "Authorization" и введите в соответствующие поля логин и пароль, предоставленные ботом PiDATA User Bot. Нажмите на кнопку "Log in", чтобы пройти авторизацию. 

После этого вы получите код от бота PiDATA User Bot, который нужно будет ввести в всплывающем окне и отправить, нажав кнопку "Send". После успешного завершения процесса авторизации, вы увидите в консоли сообщение "Authorization was successful!".

После прохождения авторизации будет доступна функция конвертации CNB файлов. Как преобразовать CNB файл в формат RINEX с помощью PiSun читайте в статье “Конвертор CNB файлов”.

PiSun Raspberry PI

PiSun Raspberry PI

Открытое программное обеспечение PiSun Raspberry PI позволяет записывать спутниковые измерения в режиме статики, а также поддерживает использование PiGO Lite или шилда PiHatel на одноплатных компьютерах Raspberry Pi 3 или 4, с установленной операционной системой linux.

Программа писалась и тестировалась на операционной системе linux с установленным пакетом для разработки Python 3. Для создания локального кастера в ПО используется библиотека rtklib с использованием утилиты str2str. Программа управляется при помощи веб интерфейса который доступен на 80-ом порту устройства. Исходные файлы программы можно скачать по ссылке PiSun CORS. 

В основном PiSunRPI предназначен для работы в совокупности с PiHatel, который имеет аналогичный функционал, что и приемник PiGo Lite. В статье рассмотрим основной функционал этого open source продукта.

                 

PiSunRPI может работать не только с одноплатными компьютерами, но и с полноценными ПК.                                      

Функционал программы:

1. Подключение к PiHatel и его настройка.
2. Получение данных с PiHatel  и их отправка на бесплатный кастер сети pidt.net, либо создание собственного локального кастера.
3. Запись статических данных в удобном формате RTCM3.

4. Запись статики в формате CNB.

5. Разделение файлов статики по часам для удобства архивации и анализа.
6. Вывод различных статусов работы для контроля активности программы.
7. Визуализация положения спутников на небосводе с помощью диаграммы в полярных координатах.
   

8. Настройка K803 для получения сигнала синхронизации времени и меток.

9. Выбор формата для передачи дифференциальных поправок.

10. Управление точками.
11. Облачная конвертация CNB файлов в формат RINEX.

Порядок работы:

Установить программу можно вручную, либо с помощью образа. Подробнее об этом вы можете прочитать в статье "Установка PiSunRPI ".

1. Выбор  com порт.

Перед началом работы необходимо выбрать тот com порт, который подключен к PiHatel (В названии порта обычно должно быть упоминание AMA0. Если вы подключаете PiGO Lite, то название порта будет  USB0).

2. Соединение с портом.

Connect - кнопка, при нажатии которой программа соединяется с выбранным com портом и пытается настроить устройство на выбранный вами режим работы.

3. Статусы.

NTRIP - показывает статус работы кастера.

STATIC - показывает статус записи файла.

Lat, lon, Height - показывает текущие координаты, которое вещает устройство.

4. Выбор вещания.

Local NTRIP - создаёт локальный кастер. Для соединения с кастером необходимо подключиться к точки доступа PH и ввести пароль/логин (1234). Если рядом с TCP установить галочку, то при выборе Local NTRIP также создается TCP сервер с указанным портом. Поле ввода TCP порта находится справа от кнопки TCP.

pidt.net:2101 - подключается к кастеру сети pidt.net:2101.

Local NTRIP|pidt.net:2101 - одновременное вещание на бесплатный кастер сети pidt.net и на локальный кастер.

RTCM to port - функция для отправки RTCM пакетов в com порт. Список с com портами находится справа от кнопки. 

5. Настройка PPS и Event.

PPS - настройка используется для синхронизации времени между геодезическим приемником и внешним устройством, например, лидаром. В данном случае это позволяет получить точное местоположение съёмки.

Event - эта настройка активирует режим получения событий в модуле K803. При подаче сигнала на пин event в файл cnb попадает метка со временем, в которое этот сигнал пришел.

6. Выбор формата для RTCM.

RTCM 3.0 - упрощённый формат сообщений для передачи поправок, который позволяет уменьшить объём передаваемых данных (используется при ограниченном канале связи или для поддержки старых приемников).

RTCM 3.2 - расширенный формат сообщений, который поддерживает передачу более точных спутниковых измерений, а также все имеющиеся спутниковые группировки.

7. Настройка ротации файлов.

Max files - в поле указывается максимальное количество файлов, которое будет храниться на устройстве. По достижению этого количества, ранее записанные файлы будут автоматически удаляться.

8. Настройка портов К803.

COM1, СОМ2, СОМ3 - настройка внешних UART портов К803. Включите настройку, установив переключатель напротив COM1, COM2 или COM3. Выберите параметры настройки:

Скорость порта: выберите из списка.

Формат для RTCM: выберите из списка.

GPS, GAL, GLO, BDS : выберите спутниковую группировку (необходимо выбрать хотя бы одну группировку).

RTCM interval: выберите дискретность вещания поправок.

Настройки можно устанавливать выборочно для каждого порта, либо установить одновременно для всех портов.

Обратите внимание! Выбор COM порта зависит от используемого приемника. Если вы используете PiGo Lite, то вы можете настроить только порт COM3 (который подключен к Bluetooth модулю), так как PiSun подключается через порт COM1 (который подключен к USB Type C). Если вы используете PiHatel и подключили его к Raspberry через разъем 40 pin, то вы можете настроить порты COM2 и COM3. Смотрите распиновку PiHatel в статье "Подключение к PiHatel".

9. Настройка координат.

Сoords auto - устанавливает ориентировочные координаты, которые могут быть использованы, если точность фиксированных координат не является решающим фактором.

Lat, Lon, Height - поля для ввода координат в wgs84 формате.

Select - установка сохранённых координат.

Координаты прописываются в формате wgs84. Настройка координат должна производиться до нажатия кнопки Connect.

В PiSun RPI доступна функция внесения собственных координат. Подробную инструкцию по данному процессу можно найти в статье "Добавление точек".

10. Сохранение, установка и автоподключение.

Load - загружает последние настройки.

Save - сохраняет текущие настройки.

Auto connection - функция автоподключения. Для использования этой функции необходимо установить ползунок Auto connection в активное положение, выбрать устройство к которому будет происходить подключение, а также установить остальные настройки по вашим требованиям. После этого необходимо нажать кнопку Save. Для проверки закройте программу и откройте заново. PiSun должен автоматически вернуться в активное состояние.

11. Вывод данных.

Serial - поле, предназначенное для отображения серийного номера устройства.

Sats - отображает количество спутников, которые принимает приемник.

Fix - указывает на текущий статус фиксированного решения.

Console - поле предназначено для вывода уведомлений о текущем состоянии работы программы, а также для отображения некоторых возможных ошибок.

Скачать файлы

После установки соединения, программа автоматически начинает получать данные от приемника и сохраняет их в файл, который находится в разделе Files и имеет название "годмесяцденьминутасекунда.cnb". Файлы статики можно скачать и удалить напрямую с WEB интерфейса PiSunRPI. Полученные данные отправляются в бесплатный NTRIP-кластер pidt.net на порт 2101, либо в локальный кластер, в зависимости от выбора пользователя. На скриншоте красном цветом выделена кнопка для перехода в раздел Files .  

Программа обеспечивает легкое и удобное взаимодействие с PiHatel и PiGo Lite, а также предоставляет возможность выбора способа передачи данных и настройки координат. Вы можете получить дополнительную информацию, задать вопросы, а также быть в курсе последних новостей и разработок в официальном Telegram чате PiSUN открытый код для PiGO.

Добавление точек

Перейдите в меню и нажмите кнопку "GPoints".

Введите свои координаты и название точки в соответствующие поля. Нажмите кнопку "Добавить", чтобы сохранить вашу точку.

После сохранения, точка появится на экране. Удалить точку можно по нажатию на крестик около неё.

Сохраненные точки могут быть использованы в дальнейшем при вещании поправок: нажмите кнопку "Select" на главном экране и выберите нужную точку из списка. Не забудьте перед установкой собственных координат, отключить авто координаты. Ползунок для отключения автоматических координат выделен красным цветом на скриншоте.

 

Ваши координаты будут автоматически установлены в поля Latitude, Longitude, Height.

Диаграммы

Satellites - при нажатии на кнопку, программа создает новое окно, в котором отображаются спутники в виде полярной диаграммы. На скриншоте кнопка выделена красным цветом.

Обновление PiSun RPI

Update - кнопка “Update” позволяет обновить приложение до последней версии. На скриншоте красной линией обозначена вкладка, где располагается настройка. Обновление происходит в течении 2-х минут, по окончанию, web интерфейс сам перезапуститься. Во время обновления PiSun будет недоступен. При успешном обновлении под логотипом изменится номер версии. На скриншоте красном цветом выделен номер версии и кнопка для перехода в раздел с обновлением. 

Конвертер CNB файлов

Для того чтобы начать работу с конвертором, требуется произвести процедуру авторизации. Инструкцию по этому процессу можно найти в статье  "Авторизация".

Откройте вкладку с файлами по кнопке "Files". На скриншоте красным цветом выделена эта кнопка.

Выберите файл для загрузки, нажав на кнопку, выделенную красным цветом. Файлы можно загружать выборочно, либо сразу несколько штук.

Перейдите во вкладку с конвертором по кнопке "Converter CNB" и скачайте сконвертированные файлы RINEX.

Во время процесса конвертации, вы сможете отслеживать статус о текущем состоянии операции. По завершению конвертации, статус изменится на "ready". Далее, для скачивания нажмите на кнопку "download" рядом с файлом. 

Обратите внимание! Все ранее сконвертированные файлы будут отображаться на экране, но ссылка на их скачивание активна в течении суток.

Авторизация в сервисах pidt

Откройте вкладку "Login" и введите в соответствующие поля логин и пароль, предоставленные ботом PiDATA User Bot.

Нажмите на кнопку "Поехали!", чтобы пройти авторизацию. 

После этого вы получите код от бота PiDATA User Bot, который нужно будет ввести в соответствующее поле. После успешного завершения процесса авторизации, вы увидите в консоли сообщение "Авторизация прошла успешно!".

 
После прохождения авторизации будет доступна функция конвертации CNB файлов. Как преобразовать CNB файл в формат RINEX с помощью PiSun читайте в статье “Конвертор CNB файлов”.

Установка PiSunRPI

Установка PiSunRPI вручную

Для установки всех необходимых компонентов при помощи командной строки следует выполнить следующие команды:

sudo apt install git python3 python3-pip python3-venv
git clone https://gitlab.com/piall1/pisun.git
cd pisun
python3 -m venv venv
venv/bin/pip3 install -r requirements.txt
sudo bash ./scripts/install.sh

В момент установки настраивается автозапуск при загрузке. Полезные команды для управления автозапуском программы:

sudo systemctl status pisun.service    - посмотреть статус работы программы
sudo systemctl restart pisun.service   - перезапустить программу
sudo systemctl stop pisun.service       - остановить выполнение программы
sudo systemctl disable pisun.service   - выключить автозагрузку программы
sudo systemctl enable pisun.service    - включить автозагрузку программы

Для запуска программы вручную из терминала, находясь в корне репозитория, выполнить следующую команду:

sudo ./venv/bin/python3 StartPiSunRPI.py

Далее для входа в интерфейс управления необходимо подключиться ПК или мобильным устройством к той же сети, где находится PiSunRPI. Для этого необходимо в браузере указать IP вашей Raspberry Pi или hostname.local.

Образ PiSun RPi

Образ с предустановленным PiSun можно скачать по ссылке Образ PiSun RPi. Протестирован на Raspberry Pi 3-4. Всё что нужно это записать образ и запустить Raspberry.

Для записи образа следует выполнить следующие шаги:

1. Установить программу Raspberry Pi Imager.

2. Выбрать устройство (необязательно).

3. Выбрать операционную систему.
   Выбрать ОС -> Использовать настраиваемый образ (Use custom) -> Путь к образу (pisun.img.xz)

   
   

   

   
   

4. Выбрать запоминающее устройство.

5. Настроить параметры.

После выбора ОС и флешки, нажмите кнопку "далее". В окне появится возможность перейти в настройки. Перед записью образа, следует сохранить следующие параметры:

В разделе общие:

Имя хоста: pihatel (имя устройства, можно любое)
Пароль и логин: указать имя пользователя и пароль для входа по SSH (придумайте имя пользователя и пароль, они будут использоваться для доступа к устройству через терминал)
WI-FI: указать логин и пароль для подключения к вашей сети. Устройство может быть подключено по WI-FI или по кабелю Ethernet. Страну WI-FI указывать необязательно.

В разделе службы:
SSH: Аутентификация по паролю.

Далее нажмите кнопку "Записать" и дождитесь окончания процесса, программа уведомит вас, когда флешку можно вытаскивать. Вставьте флеш-накопитель в Raspberry Pi и подключите питание.

Не пугайтесь, первый запуск займет какое-то время (2-5 минут), устройство перезагрузится ещё раз и после этого можно подключаться к интерфейсу управления.

Находясь в одной сети с Raspberry, откройте браузер и впишите следующее HOSTNAME.local (где HOSTNAME это имя устройства, указанное в момент настройки параметров записи образа) или впишите туда IP адрес устройства (можно посмотреть в настройках роутера)

Ознакомиться с возможностями программы можно в статье "PiSun Raspberry PI".

Установка частоты процессора для Raspberry

1. Зайти по ssh на raspberry.
   
   
2. Открыть файл /boot/config.txt в удобном для вас текстовом редакторе. Пример:
   sudo nano /boot/config.txt
   ВАЖНО! Редактировать файл нужно с правами root.
   
   
3. В конец файла добавить строку arm_freq=800.
   
   
4. Сохранить файл.
   
   
5. Чтобы проверить, были ли сохранены внесенные изменения, следует выполнить следующую команду:
   cat /boot/config.txt
   В выводе должна быть ваша добавленная строка.
   
   
6. Перезагрузить raspberry.
   
   
7. После перезагрузки, снова зайдите по ssh на raspberry и выполните следующую команду:
   sudo cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/cpuinfo_max_freq
   Вы должны увидеть 800000, это означает что вы сделали всё правильно!