Инструкция по эксплуатации beta версии сканера PiSlam
Данная инструкция предназначена для обеспечения корректного и высококачественного сканирования при использовании сканера PiSlam. Следуя рекомендациям, вы сможете минимизировать ошибки позиционирования и повысить точность получаемых данных.
Рекомендации по процессу сканирования
1. Стабильное начало записи
После нажатия кнопки «Начать запись» удерживайте сканер в неподвижном состоянии не менее 10 секунд. Это необходимо для улучшения позиционирования сканера в пространстве.
2. Плавные движения
Избегайте резких движений, тряски, бега или прыжков во время сканирования. Сканер чувствителен к динамическим нагрузкам — плавное и равномерное перемещение способствует более стабильному построению облака точек.
3. Постоянное наличие объектов в поле зрения
Не допускайте длительного отсутствия объектов в зоне сканирования. Пустые пространства (например, при направлении сканера в небо) могут привести к потере ориентации алгоритма. Рекомендуется направлять сканер на землю или близлежащие поверхности при переходе между объектами.
4. Сканирование в условиях движения крупных объектов
Избегайте сканирования при проезде крупногабаритного транспорта (автобусы, грузовики и т.п.). Одновременное движение сканера и крупного объекта может исказить результат. Остановитесь и дождитесь, пока объект покинет зону сканирования.
5. Закольцовывание траектории
Возвращение в начальную точку (закольцовывание) не требуется — система не зависит от замкнутой траектории.
Выбор положения лидара
Схема 1 — положение сканера при съёмке рельефа. Высота объектов до 5 метров.
Схема 2 — положение сканера при съёмке вертикальных объектов. Высота объектов до 15 метров.
Использование опознавательных знаков (опознаков)
Для повышения точности и надёжности результатов рекомендуется заранее спланировать маршрут и разместить контрольные и опознавательрные знаки.
Опорные опознаки служат основой для геометрической привязки и коррекции траектории сканирования.
Требования:
1. Количество опорных опознаков — не менее 6.
2. Максимальное расстояние между соседними опознаками — 40 метров (по траектории движения).
3. Не размещайте опознаки слишком близко друг к другу — это может привести к эффекту "задублирвоваения" точек и снижению точности позиционирования.
Важно: система PiSlam сильно зависит от опорных знаков. Их неправильное размещение может существенно повлиять на качество скана.
Контрольные опознаки используются для последующей проверки точности полученных данных.
Рекомендации:
1. В качестве контрольных опознаков предпочтительно использовать дорожные знаки — они хорошо выделяются по интенсивности в готовом облаке точек.
2. Для эффективного контроля точности, размещайте контрольные опознаки между опорными, особенно в зонах с высокой сложностью рельефа или застройки.
Схемы размещения опознаков и траектории движения
- Опорные
опознаки Контрольные опознаки (K)
Схема 1. Петля без опорного знака
Небольшая петля в траектории (вне зоны видимости в 35 метров от других опознаков), не зафиксированная опорным опознаком, может привести к значительной ошибке в этой предетлении положения.
Решение: размещайте опорные опознаки в каждой петле или возвратной части маршрута, а также в крайних точках сканируемой области.
Схема 2. Линейное размещение опознаков
Не располагайте опорные опознаки строго в одну линию. Это снприжаведет к скрустойчивость позиционированияю результирующего скана.
Решение: при сканировании линейных объектов (дороги, трассы) делайте отходы в сторону (рекомендуемая длина — 20 метров) с установкой опорных опознаков.
Схема 3. Галсы (проходы туда-обратно)
Расстояние между параллельными галсами не должно превышать 35 метров. При большем удалении возможно образование зон с низкой плотностью точек и потеряей детализации.
Рекомендация: соблюдайте равномерный шаг между проходами для обеспечения полного покрытия.
Соблюдение данных рекомендаций позволит получить качественное, точное и надёжное облако точек даже на этапе использования бета-версии сканера PiSlam. Обратите особое внимание на подготовку маршрута и размещение опознаков — это ключевые факторы успеха сканирования.