PiSatel - геодезия с PiGO

• Возможности приложения PiSatel
• Режим Static
• Режим Kinematic
• Режим NTRIP
• Режим Local NTRIP
• Режим Radio
• Режим фиктивного местоположения - Moсk Locations
• Системы координат и калибровки
• Добавление точек
• Добавление РТК сети
• Авторизация в сервисах PIDT.NET

Возможности приложения PiSatel

Приложение Pisatel_beta_9.2, разработанное компанией Vanavara Digital, предназначено для работы с ГНСС приемниками PiGO. Это программное обеспечение позволяет осуществлять запись спутниковых измерений в режимах статики и кинематики, а также передавать дифференциальные поправки на бесплатный NTRIP кастер сети pidt.net.

ПО разработано под Андроид и его можно скачать по ссылке PiSatel_beta 9.2, все выпущенные версии приложения можно посмотреть здесь.

В данной версии ПО подключение к устройствам PiGo Lite происходит с помощью USB Type-C кабеля! 

Ключевые возможности программы:

1. Запись данных в режиме статики: Запись данных даже при выключенном экране устройства.

2. Запись данных в режиме кинематики: Поддерживается запись данных с частотой 5 Гц, время GNSS синхронизируется со временем Android.

3. NTRIP вещание: Позволяет передавать RTCM поправки в кастер pidt.net или на локальный кастер, а также использовать PiGO Lite как базовую станцию.

4. Моделирование данных (Mock - РТК подмена координат): Идеально подходит для ГИС приложений, батиметрии, предусмотрена работа в режиме РТК и PPP. 

5. Настройка режима РРР: Возможность включать и выключать режим РРР и выбирать поставщика поправок: Galileo HAS или Beidou B2b.

6. Обновление модуля Comnav K803:  Возможность обновлять устройства на модуле Comnav K803.

7. Настройка формата: Возможность выбора формата градусов координат.

8. Добавление точек и РТК сетей: Добавление, удаление и редактирование точек и РТК сетей.

Режимы работы приложения:

Режим Статики

В данном режиме происходит запись спутниковых измерений в файл формата CNB. Подробнее о режиме читайте в статье "Режим Static". 

Режим Кинематики

В режиме кинематики приложение записывает спутниковые измерения, при этом приемник может находиться в движении. Полученный файл может быть использован в последующей обработке методом PPK. Как работать в этом режиме читайте в статье "Режим Kinematic". 

Режим NTRIP

В этом режиме вы можете отправлять дифференциальные поправки с устройства на бесплатный кастер сети pidt.net, а также использовать PiGO Lite как референсную базовую станцию.  Дополнительную информацию о режиме можно найти в статье "Режим NTRIP".

Режим Local NTRIP

В режиме Local NTRIP можно подключить приёмник в качестве базовой станции в локальной сети для передачи поправок с помощью протокола NTRIP. Один из сценариев использования — полёты дронов в режиме РТК. Если вас интересует больше подробностей о режиме, обратитесь к статье "Local NTRIP".

Режим Mock

Режим Mock позволяет подменить данные о расположении вашего телефона на точные координаты, полученные с приемника PiGO. В статье о режиме  "Moсk Locations" можно узнать более подробную информацию.

Настройки приложения:

Настройка PPP

PPP режим даёт возможность работать с ГНСС-приемником без базовой станции в непосредственной близости от пользователя. Метод PPP отличается от стандартного Single решения повышенной точностью. Данный режим используется для получения высокоточных поправок с помощью ГНСС сигналов Galileo HAS и Beidou B2b.

                             

Обновление модуля К803

В разделе "Firmware" вам доступны следующие возможности: просмотр текущей прошивки модуля К803 и ее обновление. Для этого достаточно выполнить простую последовательность действий. Сначала нажмите на кнопку "connect" для связи с модулем. Затем выберите желаемую версию прошивки и нажмите кнопку "install firmware" для ее установки. Чтобы убедиться, что модуль успешно обновлен, вернитесь в раздел "Firmware", снова нажмите "connect" и обратите внимание на статус "Current FW".

                           

Сброс настроек

В разделе "Factory Reset" вам доступна функция сброса устройства к его изначальным заводским настройкам, путем нажатия на кнопку "reset".

                            

Работа с файлами

В приложении раздел "Files" предоставляет возможность работать с файлами статики и кинематики. Отправляйте и удаляйте файлы при длительном нажатии на них. Удаление файлов возможно как по одному, так и по нескольку за раз.

                      

Настройки

В разделе есть возможность выбрать следующие настройки:

• Формат координат (Градусы / Десятичные градусы)

• Загрузить модель геоида для использования в проекте нормальных высот. 

                        

Сканер DeshePiGO

В разделе "DeshePiGO Scanner" вы сможете обнаружить приемники DeshePiGO и подключиться к ним. При нажатии кнопки, выделенной на скриншоте, вы будете перенаправлены на веб-интерфейс DeshePiGO. Как работать с приёмниками DeshePiGO, читайте в статье "Быстрый старт!".

                       

Обновление приложения

В разделе "About us" у вас есть возможность обновить приложение PiSatel до самой свежей версии. Проверить наличие новых обновлений можно, нажав на кнопку "check app updates".

                     

Приложение PiSatel от компании Vanavara Digital представляет собой мощный инструмент для расширения возможностей ГНСС приемников PiGO. Обеспечивая запись спутниковых измерений в различных режимах и передачу дифференциальных поправок на NTRIP кастер, оно демонстрирует высокий уровень функциональности и удобства использования, делая процесс навигации более точным и эффективным.

Режим Static

Режим Статики

В данном режиме происходит запись спутниковых измерений в файл формата CNB. Приемник должен находиться в неподвижном состоянии. Для того чтобы начать запись данных, перейдите в раздел “Static” на главном экране. На скриншоте красным цветом выделена вкладка этого раздела.

Далее нажмите кнопку “connect” для подключения устройства, для записи статики нажмите "start recording CNB". После запуска на экране отобразится информация о количестве спутников в различных спутниковых группировках.

                          

В процессе записи будут отображаться наименование файла, размер, время записи, а также серийный номер устройства. Файлы можно посмотреть в разделе “files” и отправить их в телеграмм. 

Как работать с файлами статики вы можете узнать в книге Боты Vanavara Digital.

Режим Kinematic

В режиме кинематики приложение записывает спутниковые измерения, при этом приемник может находиться в движении. Полученный файл может быть использован в последующей обработке методом PPK. Для работы с этим режимом,  перейдите во вкладку "Kinematic" на главном экране.

Нажмите на кнопку “connect” для подключения устройства, для начала записи нажмите "start recording kinematics".

                           

В процессе записи будут отображаться наименование файла, размер, время записи, а также серийный номер устройства. После остановки записи, вы можете просмотреть ваши файлы в разделе “files”.

Режим NTRIP

В этом режиме вы можете отправлять дифференциальные поправки с устройства на бесплатный кастер сети pidt.net, а также использовать PiGO Lite, как референсную базовую станцию.  Для запуска NTRIP режима необходимо перейти в раздел "NTRIP" на главном экране и нажать кнопку “connect”, для подключения устройства.

               

Чтобы начать передачу поправок нажмите “start streaming”. Если у вас есть необходимость одновременно писать файл, то нажмите кнопку "start recording".

Перед началом работы, вы можете выбрать следующие параметры:

1. Формат для RTCM.

RTCM 3.0 - упрощённый формат сообщений для передачи поправок, который позволяет уменьшить объём передаваемых данных (используется при ограниченном канале связи или для поддержки старых приемников).

RTCM 3.2 - расширенный формат сообщений, который поддерживает передачу более точных спутниковых измерений, а также все имеющиеся спутниковые группировки.

2. Координаты.

Координаты устанавливаются автоматически, если точность фиксированных координат является решающим фактором, то вам необходимо снять галочку с “auto” и указать нужные координаты.

Чтобы внести свои координаты, просто нажмите на кнопку, расположенную в верхнем правом углу экрана. После этого откроется окна, в котором можно добавить и сохранить свою точку с координатами. Как добавить свои координаты читайте в статье "Добавление точек".

Подробнее о работе с бесплатным NTRIP кастером вы можете узнать в книге  “Сеть РТК PiDATA”.

Режим Local NTRIP

В режиме Local NTRIP можно подключить приёмник в качестве базовой станции в локальной сети для передачи поправок с помощью протокола NTRIP. Один из сценариев использования — полёты дронов в режиме РТК. Для активации этого режима можно использовать два приёмника: один настроить как базовую станцию (локальный кастер) с помощью приложения PiSatel, второй — как ровер с помощью приложения 7Star.

Локальный кастер и ровер должны находиться в одной сети!

Для запуска режима необходимо перейти в раздел "Local NTRIP", на скриншоте красным цветом выделана кнопка, для перехода в раздел.

Нажмите кнопку "connect", затем кнопку “start NTRIP”. По кнопке "start record" вы можете включить запись статики в режиме локального кастера.

                       

Координаты устанавливаются автоматически, если точность фиксированных координат является решающим фактором, то вам необходимо снять галочку с “auto” и указать нужные координаты. Чтобы внести свои координаты, просто нажмите на кнопку, расположенную в верхнем правом углу экрана. После этого этого откроется окна, в котором можно добавить и сохранить свою точку с координатами. Как добавить свои координаты читайте в статье "Добавление точек".

Чтобы подключить ровер к локальному кастеру, перейдите в 7Star в раздел "Ровер" и нажмите кнопку "Добавить". Введите данные для подключения и запросите список базовых станций кнопкой "Загрузить".

Данные для подключения:

• Хост: прописываем IP-адрес из приложения PiSatel.
• Порт: 2101.
• Логин и пароль: любые (например, 1234, проверка авторизации не требуется).
• Точка подключения: PIGO.

В статье "Быстрый старт" вы можете узнать, как подключить приёмник в качестве ровера в приложении 7Star.

Режим Radio

Небольшая инструкция, как с помощью ПО PiSatel настроить PiGO Lite в режиме базовой станции для передачи поправок по радиоканалу.

Что необходимо для данного режима работы:

• PiGO Lite в режиме базовой станции
• PiRat в режиме передачи

Порядок работы:

Настройте приёмник PiGO Lite, как базовую станцию. 

Перейдите в приложение PiSatel в раздел “Radio”. 

                                                 

Выберите необходимые настройки:

1. Настройка координат:

Auto - включает режим автоматического определения координат. 

Чтобы добавить координаты вручную, нажмите на кнопку выделенную на скриншоте ниже.

Как добавить координаты вручную, читайте в статье "Добавление точек".

2. Настройка формата RTCM:

RTCM 3.0 - упрощённый формат сообщений для передачи поправок, который позволяет уменьшить объём передаваемых данных (используется при ограниченном канале связи или для поддержки старых приемников).

RTCM 3.2 - расширенный формат сообщений, который поддерживает передачу более точных спутниковых измерений, а также все имеющиеся спутниковые группировки.

GPS, GLO, GAL, BEI : выберите спутниковую группировку.

Frequency - выберите дискретность вещания поправок.

Следующим шагом нажмите кнопку “Set” для установки настроек.

Настройте PiRat в режиме передачи.

Подключите приёмник PiRat и настройте его на передачу, как показано на скриншоте. Затем сохраните выбранные настройки.

О работе приёмника УКВ PiRat можно ознакомиться в статьях "PiRat в качестве базовой станции" и "PiRat в качестве ровера".

Для того, чтобы перевести PiGO Lite в режим ровера перейдите во вкладку "Rover" и активируйте настройки по кнопке "set receive mode".

                     

 

Режим фиктивного местоположения - Moсk Locations

В этой статье мы рассмотрим режим Mock приложения PiSatel, режим позволяет приложению эмулировать фиктивное местоположение устройства. Mock Locations — позволяет подделать данные о расположении Вашего телефона по данным GPS и сети оператора.

В данной версии ПО, подключение к устройствам PiGo Lite происходит с помощью USB Type-C кабеля! 

Для работы с этим режимом в первую очередь следует включить настройку “фиктивные местоположения”. При переходе в режим Mock сразу появится уведомление, в котором будет запрос на включение этой настройки в режиме разработчика вашего мобильного устройства. Также необходимо указать PiSatel как приложение для фиктивных местоположений.

                           

Работы без базовой станции

Для начала работы без базовой станции, вам следует нажать кнопку "connect RTK", далее кнопку "Start".

                         

Работы с базовой станцией

Для начала работы c базовой станцией вам следует прописать все требуемые данные для подключения к сети RTK, например pidt.net:

• хост: pidt.net

• порт: 1234 / 2101

• пароль и логин: получить можно в Telegram боте PiDATA user bot

Чтобы внести эти данные, просто нажмите на кнопку, расположенную в верхнем правом углу экрана. Кнопка выделена на скриншоте красным цветом. 

Далее откроется окна, в котором можно добавить и сохранить данные о РТК сети. После сохранения, выберите определённую сеть и данные будут  автоматически добавлены в соответствующее поле.

                       

После выбора РТК сети,  нажмите кнопку загрузки и выберите из списка ближайшую базовую станцию. Далее нажмите  “connect RTK” и “start”. Кнопка “start” активирует передачу RTK поправок с NTRIP кастера на ваш приёмник. 

После всех проделанных шагов, появится уведомление об использовании фиктивного местоположения. Также будут установлены фиктивные координаты и статус решения. Точность координат, дистанцию от базовой станции (Distance) и принимаемые пакеты (Received) вы можете просмотреть, нажав на кнопку, выделенную на скриншоте ниже..

При переходе в настройки режима Mоcк вы можете установить параметр компенсации высоты, например, для указания высоты вешки, также можно установить отправку пакетов GGA, для работы с VRS сетями. Включить отправку пакетов GGA можно на главном экране режима Mock, либо в настройках режима. На скриншоте красным цветом выделен значок настройки.

   

Если настройка “фиктивное местоположение” будет выключена, режим будет не активен! При подключение к кастеру, обратите внимание на статус “NTRIP Connection”. Для корректной работы ПО, следует дождаться зеленого значка!

Для того чтобы проверить корректно ли работает подмена координат, вы можете перейти в ГИС приложение и проверить местоположение. В режиме Mоcк вы увидите очень точное местоположение на карте. В статье Области применения PiGO Lite вы можете прочитать как использовать подмену координат в фотограмметрии.

Системы координат и калибровки

В разделе Datum выполняются операции связанные с созданием и управлением системами координат и их параметрами. Раздел состоит из следующих блоков:

• Datum - Имя системы координат

• Source ellipsoid - Исходный эллипсоид

• Target ellipsoid - Целевой эллипсоид

• Projection - Параметры проекции

• ToWGS84 - Пользовательский datum 

• Plane - Калибровка в плане

• Height - Калибровка по высоте

• Geoid model - Модель геоида

На скриншоте красным цветом выделена кнопка для перехода в раздел Datum.

Порядок установки системы координат

Установка системы координат вручную

1. Укажите имя системы координат и выберите эллипсоид.

                            

2. Настройте параметры проекции и пользовательский datum.

                            

3. Настройте калибровку в плане и по высоте. Загрузите модель геоида для приведения эллипсоидальной высоты к нормальной.

                             

Импорт системы координат

Для установки системы координат переходим в Telegram канал PRJ to QR, в строке сообщения пишем: @findprjbot МСК и выбираем нужную зону. В ответ бот отправит QR код, содержащий информация о вашей СК и калибровке для расчета высоты. Для загрузки системы координат в PiSatel, откройте камеру в правом верхнем углу экрана и наведите на QR код.

Как загрузить систему координат из стороннего ПО читайте в книге “Миграция из стороннего ПО”.

Тестирование

После того, как вы настроили систему координат, убедитесь, что PiSatel корректно показывает локальные координаты точки, проведя тестовую проверку при помощи кнопки "Test". В случае правильного отображения координат, сохраните установленную систему координат. Добавленные системы координат будут представлены в этом же разделе. Выберите необходимую систему координат из списка для дальнейшего пользования.

                  

Добавление точек

Добавление точек вручную

Чтобы внести свои координаты, перейдите в раздел Points. На скриншоте красным цветом выделен этот раздел.  Нажмите на символ "+" в правом верхнем углу, введите свои координаты и нажмите кнопку "save". Перед сохранением точки, убедитесь, что указали нужный формат координат: глобальный (WGS84) или локальный.

Как установить систему координат и калибровку в приложении PiSatel читайте в статье "Системы координат и калибровки".

                 

После сохранения, выберите точку для дальнейшего использования, нажав на неё. Ваши координаты будут автоматически добавлены в соответствующие поля, а выбранная точка будет отмечена.

 

Для внесения изменений необходимо удерживать долгое нажатие на выбранной точке. После этого в правом верхнем углу появятся опции: синхронизации и преобразования в локальные координаты, редактирования и удаления точки.

Кроме того, есть возможность применить ко всем точкам такие функции, как экспорт, синхронизацию точек и преобразование в локальные координаты.

Функция синхронизации точек из других сервисов PIDT будет доступна после прохождения авторизации.

       

Добавление точек с базовой станции

Для начала работы перейдите в раздел "Surveying" и подключитесь к базовой станции. Используйте статью “Moсk Locations”, в ней вы найдёте всю необходимую информацию о процедуре подключения. После подключения к базе, нажмите кнопку “Save Point” для сохранения точки. Новые точки будут доступны в разделе “Points”.

                           

Воспользоваться сохранёнными точками можно в режиме NTRIP и Local NTRIP.

Добавление РТК сети

Чтобы внести данные о сети РТК, перейдите в раздел Connections. На скриншоте красным цветом выделен этот раздел.  Нажмите на символ "+" в правом верхнем углу, введите данные и нажмите кнопку "save".

                     

После сохранения, выберите определённую сеть и она будет автоматически добавлена в соответствующие поля.

Для внесения изменений или удаления данных необходимо удерживать долгое нажатие на выбранной сети. После этого в правом верхнем углу появятся опции редактирования и удаления.

Воспользоваться сохранённой сетью можно в режиме Moсk Locations.

Авторизация в сервисах PIDT.NET

Откройте главный экран и перейдите в раздел "User" для прохождения авторизации. Кнопка для перехода в этот раздел выделена на скриншоте ниже.

Введите в соответствующие поля логин и пароль от бота PiDATA User Bot и нажмите кнопку "Sign IN". Далее вы получите код от бота PiDATA User Bot, который нужно будет ввести в поле и отправить. После успешной авторизации появится ваш профиль. 

            

После прохождения авторизации будет доступна функция синхронизации точек. Как использовать собственные точки в приложение PiSatel читайте в статье “Добавление точек”.